一、概述
廣州市XXX工程技術有限公司專注于舞臺機械領域的研發、設計、生產、安裝及系統服務。吊桿、升降機系統等裝置安全系數很高，對驅動設備的電機要求定位精度高、啟停平穩、機械抱閘控制良好。
丹佛斯FC302+新推出的內置IMC軟件功能為用戶提供了易于安裝和調試的定位、抱閘控制解決方案，以下作詳細說明。
二、設備簡介及變頻器技術要求
1、電動吊桿機
可選擇不同類型電動吊桿機適用不同場合，適合水平垂直方向安裝、鋼絲繩單層卷繞、SPS安全保護檢測系統。
2、iLift升降系統
LinkLift是一種特殊的剛性鏈，專門為演藝行業重負荷的垂直運動而設計。在全世界眾多劇院和演出場所的應用，已使其成為負載能力、升降高度、安全指標、可靠性和靈活性的標準。
3、變頻器技術要求
電動吊桿機、iLift升降系統用于提升電動機，均加裝機械抱閘裝置，這里總結提升電機對變頻器的具體要求，如下：
I、定位精度±1mm，硬件、軟件雙重限位保護功能；
II、支持profinet總線通訊，可通過profinet通訊控制（手動控制、定位控制、回零、復位等命令）、給定速度、目標位置、回零位置等數據，且可直接控制DO點；可通過profinet通訊讀取變頻器的DI點狀態、狀態字（包括定位完成、回零完成、變頻器狀態等信號）、當前速度、當前位置等數據；
III、可通過變頻器直接控制電機機械抱閘裝置，安全可靠；
IV、滿足重負載應用，快速啟停，響應迅速
三、丹佛斯IMC功能簡介
1、系統硬件配置
I、FC302系列變頻器+內置IMC軟件功能【從2016年1月開始，新型FC302 可通過選擇變頻器配置（S067）進行訂購IMC功能】；
II、電機/齒輪電動機；
III、反饋編碼器；
注：當在閉環磁通矢量模式下使用FC300時，編碼器必須安裝在電動機主軸上，而在非閉環磁通矢量模式下使用FC300時，反饋編碼器可安裝在任一傳動機構；
V、主編碼器（僅用于同步，定位模式下無主編碼器）；
此外，根據設備要求可能需要增加以下用于動態制動的制動電阻器和機械制動裝置。
2、主要運動控制功能
IMC內置固化程序，無需用戶編程，只需設定參數，即可完成以下運動控制功能：
I、定位：絕對定位，相對定位和探針定位。
II、找原點。
III、位置同步：速度同步(SYNCV)、位置同步（SYNCP）
四、IMC定位功能介紹
定位模式下的控制方式可以是無傳感器或帶有反饋。 在無傳感器控制原理中，由電機控制器計算的電機角度用作反饋。 在閉環控制原理中，VLT AutomationDrive FC 302支持標準的24V編碼器。 有額外的選件如MCB102編碼器選件還可支持大多數標準增量編碼器、絕對編碼器，如MCB103旋轉變壓器選件。位置控制器可以處理線性和旋轉系統。 控制器可以將位置縮放到任何相關的物理單位，例如mm或度。變頻器支持相對定位、絕對定位和探針定位。 定位命令需要3個輸入：
I、目標位置。
II、速度給定。
III、斜坡時間。
這3個輸入可以來自各種來源，如參數設定、模擬量、脈沖、RS485、現場總線（Profibus-DP、ProfiNet）等；
五、FC302變頻器+IMC調試效果
1、測試設備
I、變頻器，型號FC-302P1K5T5E20H2BGCXXXS067XAXBXCXXXXDX，一臺；
II、普通異步電機+減速機+機械抱閘裝置，額定功率1.5KW，額定轉速1400rpm/min；
III、編碼器，24V增量型、推挽式輸出、分辨率1024ppr；
V、鋁殼制動電阻，規格310Ohm、800W；
2、達到效果
I、定位1mm以內，可實現硬件、軟件雙重限位保護功能；
II、支持profinet總線通訊，可通過profinet通訊控制（手動控制、定位控制、回零、復位等命令）、給定速度、目標位置、回零位置等數據，且可直接控制DO點；可通過profinet通訊讀取變頻器的DI點狀態、狀態字（包括定位完成、回零完成、變頻器狀態等信號）、當前速度、當前位置等數據；
III、可通過變頻器直接控制電機機械抱閘裝置，控制時序良好，啟動、停止及零速時均能保證定位精度，不溜車、不產生位置誤差；
1IV、滿足重負載應用，可在加減速1S以內快速啟停，響應迅速；
六、結束語
經現場調試，丹佛斯FC302+IMC可以很好的保證提升場合電機快速的動態響應、位置精度要求和可靠的機械抱閘控制，丹佛斯FC302+IMC無需編程和無異于普通變頻器的調試過程，讓客戶在設備調試、后期維護大大降低了難度，得到了客戶一致的好評。
